Open Dynamics Engine

14 Березня, 2016 0

Open Dynamics Engine (ODE) – открытый физический движок, распространяемый бесплатно в виде динамически подключаемой библиотеки. Его основными компонентами являются система динамики абсолютно твёрдого тела и система обнаружения столкновений.

Например, ODE хорошо подходит для симуляции транспортных средств, существ с ногами и движущихся объектов в изменяемом окружении виртуального пространства. ODE имеет очень высокую стабильность интегрирования, поэтому ошибки симуляции не должны выходить из под контроля. С физической точки зрения это значит, что система не должна «взрываться» без причины.

ODE придаёт больше значение скорости и стабильности, чем физической точности. Он быстр, гибок и прост. Движок относится к свободному программному обеспечению и распространяется по двум лицензиям: GNU Lesser General Public License и лицензией BSD.

Разработка ODE была начата в 2001 году. Движок успешно используется во многих приложениях и играх, например, в Toribash, BloodRayne 2, Call of Juarez, серии игр S.T.A.L.K.E.R., World of Goo.

Возможности и особенности Open Dynamics Engine

Имеет встроенную систему определения столкновений.
Возможность использовать свою систему определения столкновений.
Имеет C интерфейс (хотя почти вся ODE написана на C++).
C++ интерфейс лежит в основе C интерфейса.
Написано много модулей, и много пишутся сейчас.
Специфические оптимизации для различных платформ.
Поддерживаемые базовые геометрические формы:

Луч (ray);

Плоскость (plane);

Параллелепипед (box);

Сфера (sphere);

Капсула (capsule, цилиндр с двумя полусферами на концах);

Цилиндр (cylinder, реализован в нестабильном варианте);

Выпуклый многогранник (convex);

Карта высот (heightmap);

Треугольная сетка (triangle mesh, динамические сетки и обнаружение столкновений для двух сеток пока реализованы не до конца).

Поддерживаемые типы соединений (joints) твёрдых тел:

Контактное соединение (между соприкасающимися телами);

Шаровое шарнирное соединение (ball joint, соединяет тела в одной точке, не ограничивая вращения);

Шарнир (hinge joint, соединение с одной осью вращения);

Двухосное соединение (hinge2 joint, соединение с двумя осями вращения, которое часто используют для реализации автомобильной подвески);

Кардан (universal joint);

Фиксирующее соединение (fixed joint);

Угловой мотор (angular motor, управляет относительным вращением двух тел);

Телескопическое соединение (piston joint).